Родился в 1919 году в деревне Глухониколаевка ныне Нижнеомского района Омской области в семье крестьянина. Русский.
Окончил 7 классов, работал в колхозе. В 1935 году семья Воронковых переехала в г. Барабинск. Работал в локомотивном депо станции Барабинск.
В Красной Армии с 1939 года. В действующей армии с марта 1943 года.
Командир орудия 5-го гвардейского артполка (10-я гвардейская воздушно-десантная дивизия, 37-я армия, Степной фронт) гвардии старший сержант Воронков в ночь на 1 октября 1943 года переправился через Днепр у села Переволочна (с. Светлогорское Кобелякского района Полтавской области). В боях на плацдарме участвовал в отражении 6 контратак противника, подбил 4 танка, 2 бронемашины, 6 автомашин.
В боях с немцами за расширение плацдарма на правом берегу Днепра проявил героизм и 14 октября 1943 года при отражении танковой атаки подбил несколько танков, был ранен, но не ушел от орудия, его расчет был убит. Будучи 2 раза раненным, он сгорел вместе со своим орудием в бою за Родину на правом берегу Днепра у с. Анновка (Верхнеднепровский район Днепропетровской области).
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 20 декабря 1943 года Иван Яковлевич Воронков удостоен звания Героя Советского Союза (посмертно).
Похоронен в селе Днепрово-Каменка Верхнеднепровского района.
Награжден орденом Ленина.
Именем Героя Советского Союза И.Я. Воронкова названы улицы в городах Барабинске и Омске. В г. Барабинске в ноябре 1991 года открыт мемориальный комплекс воинам-барабинцам, погибшим в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг., здесь установлен бюст И.Я. Воронкову. Имя Героя Советского Союза Ивана Яковлевича Воронкова увековечено на Аллее Героев у Монумента Славы в г. Новосибирске [178, 448, 483, 672, 1009].