Родился 16 августа 1923 года в деревне Михайловка ныне Болотнинского района Новосибирской области в крестьянской семье. Русский.
Окончил пять классов, работал трактористом на родине, затем в Кемеровской области.
В 1940 году призван в ряды Красной Армии. В боях Великой Отечественной войны с первых дней войны. Первое боевое крещение Николай Борисов получил в бою под белорусским городом Новоборисово. Потом были Орловско-Курская дуга, освобождение Полтавы, Харькова, Киева, бои за Будапешт.
Автоматчик 2-й гвардейской механизированной бригады (1-й гвардейский ордена Ленина механизированный корпус, 4-я гвардейская армия, 3-й Украинский фронт) комсомолец гвардии рядовой Борисов 13 апреля 1945 года в бою за столицу Австрии город Вену с группой из шести добровольцев проник в тыл противника и вышел к венскому Имперскому мосту через Дунай, с задачей разминировать его. Несмотря на сильное охранение автоматчиками, танками и БТР противника, группа наших бойцов с боем прорвалась к середине моста, перерезала провода от зарядов, а взрывчатку сбросила в воду.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 июня 1945 года за смелость, отвагу и мужество, проявленные в операции по захвату Имперского моста через Дунай в Вене, его разминированию и удержанию, гвардии рядовому Николаю Денисовичу Борисову присвоено звание Героя Советского Союза.
В 1950 году старшина Н.Д. Борисов уволился в запас, приехал в родную Сибирь, поселился в городе Топки Кемеровской области. Начинал кочегаром на паровозе, работал помощником машиниста на тепловозе до ухода на заслуженный отдых.
Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.
Умер Николай Денисович Борисов 4 декабря 1988 года.
Школе № 15 города Киселевска Кемеровской области присвоено имя Героя. На Аллее Героев в г. Болотное установлен его бюст. Имя Героя Советского Союза Борисова Николая Денисовича увековечено на Аллее Героев у Монумента Славы в Новосибирске [178, 240, 259, 412, 787, 795, 806, 934].