Родился 5 августа 1925 года в селе Барск ныне Купинского района Новосибирской области. Русский.
Образование среднее. С 1941 по 1943 год работал на станции Купино в вагонном депо плотником.
В Красной Армии с 1943 года. Боевой путь Петр Степанович начал с января 1943 года в составе 187-го запасного стрелкового полка, потом был переведен в 11-й отдельный учебный стрелковый полк курсантом.
По окончании полковой школы в январе 1944 года был направлен на фронт в 97-й стрелковый полк во 2-ю минометную роту.
На фронтах Великой Отечественной войны с апреля 1944 года. Участвовал в освобождении Литвы, Восточной Пруссии, штурмовал город-крепость Кенигсберг, город Пилау, форсировал пролив Фриш-Гау. Член ВКП(б)/КПСС с 1944 года.
Наводчик миномета 97-го гвардейского стрелкового полка (31-я гвардейская стрелковая дивизия, 11-я гвардейская армия, 3-й Белорусский фронт) гвардии младший сержант Усачев при прорыве обороны противника близ пос. Центральный (Дубровенский район Витебской области) 23–24 июня 1944 года метким огнем подавил 4 пулемета и разрушил дзот, уничтожил его гарнизон.
15 августа 1944 года награжден орденом Славы 3-й степени.
В том же боевом составе (3-й Белорусский фронт) гвардии сержант Усачев в ходе боев юго-западнее г. Тильзита (ныне Советск Калининградской области) 20 января 1945 года подавил вражеский миномет и пулемет вместе с их расчетами. Был ранен, но поля боя не покинул.
6 марта 1945 года награжден орденом Славы 2-й степени.
При прорыве сильно укрепленной обороны противника на подступах к г. Кенигсбергу (ныне Калининград) 6 апреля 1945 года с расчетом подавил 2 миномета противника, уничтожил 2 пулемета с прислугой и вывел из строя противотанковое орудие.
При форсировании рукава реки Прегель на окраине г. Кенигсберга 7 апреля 1945 года прицельным огнем подавил 2 пулемета и минометную батарею врага, обеспечив переправу стрелковых подразделений полка с меньшими потерями.
29 июня 1945 года награжден орденом Славы 1-й степени.
В 1946 году старший сержант Усачев демобилизован, вернулся на родину в Новосибирскую область, длительное время работал на станции Купино (ныне Западно-Сибирской железной дороги). С 1966 года Петр Степанович проживал в городе Прохладном (Кабардино-Балкария). Работал на Прохладненской дистанции пути Северо-Кавказской железной дороги.
Награжден орденом Отечественной войны 1-й степени, медалями. Не раз был награжден за труд отраслевыми наградами, грамотами, знаком «Почетный железнодорожник».
Умер Петр Степанович Усачев в 1994 году.
В честь Усачева в городе Прохладном его именем названа улица. В Новосибирске имя полного кавалера ордена Славы Петра Степановича Усачева увековечено на Аллее Героев у Монумента Славы [602, 607, 614, 932, 1028].