Родился 10 августа 1906 года в деревне Печенька ныне Лужницкого района Тверской области в семье крестьянина. Русский. Образование начальное. Работал в колхозе. В Красной Армии служил с 1941 года. В боях Великой Отечественной войны с июня 1941 года. Член ВКП(б)/КПСС с 1944 года. Заместитель наводчика истребительно-противотанковой батареи 239-го стрелкового полка (27-я стрелковая дивизия, 19-я армия, 2-й Белорусский фронт) младший сержант Белокуров северо-западнее города Штольп (ныне Слупск, Польша) 8 марта 1945 года заменил наводчика орудия и вместе с расчетом прямой наводкой отбил три контратаки про-тивника, уничтожив много живой силы противника. 1 апреля 1945 года награжден орденом Славы 3-й степени. Командир орудийного расчета Белокуров на подступах к городу Гдыня 28 марта 1945 года вместе с бойцами истребил свыше 10 вражеских солдат, подавил 2 пулемета и первым ворвался на окраину города. 11 мая 1945 года награжден орденом Славы 2-й степени. При ликвидации группировки фашистов в районе г. Свинемюнде (Свиноуйське, Польша) с 1 по 4 мая 1945 года, оставшись один за наводчика и командира орудийного расчета, по давил 2 пулемета и первым ворвался на окраину города. 11 мая 1945 года награжден орденом Славы 2-й степени. При ликвидации группировки фашистов в районе г. Свинемюнде (Свиноуйське, Польша) с 1 по 4 мая 1945 года, оставшись один за наводчика и командира орудийного расчета, подавил 5 пулеметов, нанес большой урон живой силе противника. Будучи раненным, находился в строю до полного выполнения боевой задачи. 15 мая 1946 года награжден орденом Славы 1-й степени. Демобилизованв 1946 году. Жил в городе Новосибирске. БелокуровПетр Алексеевич умер 6 января 1951 года. Его имя увековечено на Аллее Героев у Монумента Славы в Новосибирске [288, 614, 932].